Aux environs du IIIe siècle av. J.-C., le sage Patanjali a écrit une série d’aphorismes recensés sous le titre Yoga-sutras.

Ce petit fascicule, entièrement voué à la science du Yoga, constitue le fondement de la littérature Yogique.

En 196 sutras ou vers, l’auteur a condensé d'une manière systématique la philosophie du Yoga.

Les Yoga-sutras exposent et combinent de manière synthétique les vues suivantes:

• Samkhyâ (voir aricle : "Samkyâ et Yoga)
• Astânga Yoga (Yoga ancestral aux huit branches), aussi nommé Râja Yoga (Yoga royal)
• Krîya Yoga (Yoga de l’action juste).

Selon Patanjali, le Yoga est la cessation des fluctuations et des projections de l’esprit. Délivré de la confusion et de la souffrance, l’esprit retrouve alors sa nature primordiale.

Les huit branches que le Râja Yoga comporte sont les refrènements (Yamas) et disciplines (Nyamas), les postures (âsanas) et le contrôle du souffle (Prânâyâma), la rétraction des pouvoirs sensoriels (Pratyâhâra), la fixation de la pensée (Dhâranâ), enfin la méditation profonde (Dhyâna) et l'Enstase-finale (Samâdhi).

Les Upanishads sont des textes de nature mystique et philosophique. Les plus anciennes remontent aux environs du VIIIe siècle av. J.-C. et se rattachent aux Vedas.

D’autres Upanishads ont été rédigées ultérieurement et ce jusqu’au XIVe siècle. Dans ce contexte, le Yoga est décrit comme une voie de libération non-duelle mettant l’accent sur le caractère illusoire de l’ego et la connaissance de l’identité foncière de l’âtman (le Soi) et de l’Absolu (Brahman).

Ce texte est une Upanishad tardive, composée entre 700 et 1 300 ap. J.-C. Elle reprend les huit branches du Yoga exposées dans les Yoga-sutras de Patanjali.

La Yoga-tattva Upanishad est liée à la voie de la dévotion exposée dans la Bhagavadgîtâ (voir ci-dessous).

Les références à la Kundalinî (potentiel énergétique), aux chakras (carrefours d’énergie) et aux nâdîs (canaux qui « innervent » le corps subtil) mettent en relation la Yoga-tattva Upaniṣhad avec le yoga tantrique.

La Bhagavagîtâ est un poème composé entre le Ve et Ier siècle av. J.-C. Il illustre de manière métaphorique le fonctionnement de notre esprit prisonnier de la confusion, des doutes, des conflits et des peurs.

Ce texte expose plusieurs approches yogiques permettant d’apaiser l’esprit pour qu’il retrouve son état naturel, fondamentalement libre :

• Bhakti Yoga ou voie de la dévotion
• Jnâna Yoga ou voie de la connaissance
• Karma Yoga ou voie de l’action désintéressée

La Bhagavagîtâ  insiste sur la nécessité de maintenir ces trois voies en parfait équilibre. Cette complémentarité et harmonie des cheminements est souvent nommée Râja Yoga (Yoga Royal). Dans ce contexte, ce terme revêt une autre acceptation que celle propre au Yoga de Patanjali.

Le texte  évoque aussi ces autres voies :

• Buddhi-Yoga (chap. II), le Yoga de la volonté intelligente
• Samnyāsa-Yoga (chap. V), le Yoga du renoncement aux actes
• Brahma-Yoga (chap. VIII) le Yoga de l’identification au Brahman (l’origine du Tout)
• Dhyāna-Yoga (chap. VI), Yoga du recueillement
• Vijñāna-Yoga (chap. VII) Yoga de la connaissance intuitive

Écrit au IXe siècle par le yogi Nathamuni, le Yoga Râhasya traite du Bhakti Yoga (la voie de la dévotion) et de la Prapatti (la résignation pieuse).

Ce Sutra, rédigé vers le XIIe siècle, expose le processus de dévotion tel qu’il est enseigné dans le Bhakti Yoga.

Le Hatha Yoga est la voie de l’union des contraires. Il est symbolisé par  l’union du soleil (HA) et de la lune (THA) dont les forces s’incarnent en l’homme. Cette tradition développe les pratiques psychophysiologiques et évoque peu les aspects philosophiques.

Il est dit que le Hatha Yoga était connu de Matsyendra et Goraksa, deux maîtres qui ont vécu entre le IXe et le Xe siècle.

Quelques-uns des textes les plus connus :

• Le Siddhasiddhântapaddhati de Goraksanâtha. Rédigé entre le Xe et le XIIe siècle, il est considéré comme essentiel pour comprendre le Hatha Yoga.

• Le Hatha Yoga Pradîpikâ ou« Petite lampe du Hatha Yoga ». Enseignements rédigés au Xe siècle et  compilés au XVe par Svâtmârâma, ce traité est l’un des plus complets sur le Hatha Yoga qui nous soit parvenu.
  
  
• La Gherandha Samhitâ est un texte rédigé aux environs du XVIIe siècle.
  
  
• Le Shiva samhitâ écrit au XVIIe siècle par un auteur inconnu.